Wieś Góra wzmiankowana była w 1349 r. jako podzielona własnościowo. Od końca XIV w. znajdowała się w rękach rodziny Górskich herbu Bogoria. Początki parafii w Górze mogą sięgać XII w. Na pobliskim terenie była też inna parafia – przy nieistniejącym już dzis kościele w Żochowie. Tam to, w Żochowie, z 3 na 4 lipca 1410 r. obozował król Władysław Jagiełło, prowadząc wojsko w stronę Grunwaldu. Obecnie w Żochowie stoi kopiec z tablicą upamiętniającą tamto wydarzenie: "Dla uczczenia 550 rocznicy bitwy pod Grunwaldem, społeczeństwo powiatu płockiego. Żochowo 22 lipca 1961".
Przez kilka wieków dwa kościoły: w Górze i w Żochowie istniały równolegle. Jednak w połowie XVIII w. doszło do sytuacji, w której parafia Żochowo nie miała dostatecznych funduszy na swe utrzymanie. Tamtejszy kościół, powstały w 1390 r. z fundacji Andrzeja Rukały i jego braci, w 1778 r. rozebrano z powodu bardzo złego stanu. Po likwidacji parafii Żochowo, kilka jej wiosek wcielono do parafii Góra (Bylino, Płonna Pańska, Płonna Szlachecka, Sarzyn, Żochowo, Żochówek).
Pierwsza wzmianka w źródłach o istnieniu parafii Góra pochodzi z 1430 r. Stała tu wtedy drewniana, konsekrowana świątynia pod wezwaniem św. Jakuba Apostoła i św. Krzyża. Wskazuje to na istnienie parafii zapewne w I poł. XIV w. Wezwanie św. Krzyża pojawiło się bowiem w diecezji płockiej kilkakrotnie za rządów biskupa Floriana (1318-1333). W tymże 1430 r. w kościele znajdowały się 3 ołtarze oraz malowane prezbiterium, a proboszczem był ks. Szczepan Górski.
Nowy drewniany kościół pw. św. Jakuba i św. Krzyża został ufundowany przez rodzinę Górskich w 1571 r. W latach 1572-1578 proboszczem parafii był ks. Jan Górski, wdowiec, sekretarz króla Zygmunta Augusta. Od roku 1598 do 1609 proboszczem w Górze był ks. Wojciech Żochowski. Odbyła się wówczas wizytacja z polecenia bpa Wojciecha Baranowskiego. Dzięki tej wizytacji wiadomo, że w kościele była drewniana chrzcielnica, 4 kielichy i 2 krzyże – pacyfikały, przywiezione z Rzymu. W 1689 r. Marceli Straszewski z Płonnej ofiarował do kościoła złoconą barokową monstrancję.
W 1717 r. miał miejsce pożar kościoła (z niejasnych przyczyn). Dlatego staraniem ks. Kazimierza Godlewskiego została wzniesiona kolejna świątynia. Konsekrował ją w 1739 r. bp Marcin Załuski (jezuita, biskup pomocniczy płocki). Dzień dedykacji kościoła był obchodzony w trzecią niedzielę po Zielonych Świętach. We wnętrzu znajdowały się 2 ołtarze: główny z obrazem św. Jakuba Apostoła oraz boczny poświęcony św. Antoniemu z Padwy.
Fundatorami, kolatorami i dobrodziejami kościoła byli ówcześni właściciele Góry (od 1622 r.) – rodzina Krasińskich. W 1750 r. kosztem Jana Krasińskiego, sufragana chełmińskiego pochodzącego z Góry, zostały odnowione dwa kielichy mszalne. Innym cennym zabytkiem z tamtego okresu jest rokokowa chrzcielnica rzeźbiona z jednego pnia lipowego (rzekomo z 1774 r.), wzmiankowana przez wizytatora, ks. Jakuba Lisowskiego ze Staroźreb.
Dekretem biskupa płockiego z 1778 r. została zlikwidowana parafia w Żochowie. Około 1800 r. Góra została własnością rodziny Kadłubowskich. Wizytacja z 1817 r. scharakteryzowała stan kościoła był bardzo zły. Ks. Stanisław Osiecki, który objął parafię w 1819 r., włożył mnóstwo pracy w to, aby powstał nowy kościół. Stało się tak, mimo ostrych represji władz Królestwa Polskiego po powstaniu listopadowym. W 1835 r. Feliks Kadłubowski sprzedał Górę małżeństwu Kołaczkowskich (Bogumiłowi i Aspazji z Wilkanowskich), którzy wspierali budowę kościoła. Powstał on w miejscu poprzedniego, a do budowy wykorzystano fragmenty lepszego drzewa z dotychczasowego kościoła. Nowy, obecnie istniejący, kościół został poświęcony w 1839 r.
W tym czasie następowały dość częste zmiany właścicieli folwarku w Górze. W 1846 r. Aspazja Kołaczkowska sprzedała Górę Adamowi Goltzowi, a w 1856 r. właścicielem Góry został Kazimierz Radkiewicz. Wkrótce Górę kupił Konstanty Woźnicki, a po nim (w 1862 r.) Józef Umiński. W 1872 r. właścicielem folwarku w Górze został Jan Olszewski, nabywając go na licytacji. Ostatnimi włodarzami (od 1885 r., drogą zamiany z Olszewskimi) stała się rodzina Antoniego Popkowskiego. Natomiast ks. Stanisław Osiecki przepracował w parafii Góra łącznie 54 lata. W ostatnich latach pomagał mu bratanek, ks. Józef Osiecki. Kolejny proboszcz, ks. Ferdynand Kroczewski (służył w latach 1874-1886), wprowadził podczas obrzędów Wielkiego Tygodnia zwyczaj straży wielkanocnej zwanej „Turkami”.
W latach 1886-1888 proboszczem był ks. Seweryn Piekarski, który rozpoczął budowę murowanej plebanii. Wspomagał go w tym właściciel majątku Góra Antoni Popkowski. Plebanię dokończył ks. Stanisław Pędzich około 1890 r. Kolejny proboszcz, ks. Konstanty Stupnicki zbudował murowaną dzwonnicę (w miejscu drewnianej) w zachodniej części przykościelnego cmentarza przy parkanie. Przełom XIX i XX w. to czas 33-letniej służby ks. Antoniego Rumianowskiego, który m.in. we wnęce ołtarza głównego ustawił statuę Matki Bożej. Podczas wojny polsko-bolszewickiej w okolicach Góry toczyły się zacięte walki. Decydującym dniem był 19 sierpnia 1920 r., kiedy to polscy ułani odbili z rąk rosyjskich Górę. Dla uczczenia tego zwycięstwa postawiono w 1938 r. obelisk, który w 1939 r. został rozebrany przez Niemców (zrekonstruowano go w 2018 r.).
W czasie II wojny światowej, 10 września 1939 r. wojska niemieckie wkroczyły do Góry, a kościół zamieniono na szpital. Przez jakiś czas możliwe było pełnienie w nim funkcji liturgicznych, ale 10 marca 1941 r. władze niemieckie ponownie zajęły kościół i utworzono z niego spichlerz. Po opróżnieniu ze zboża w miesiącach letnich pozwolono w nim odprawiać Msze św. Zrabowane zostały dzwony. Msze święte odprawiali przyjezdni kapłani, bo od śmierci (na serce) ks. Abdona Trąbczyńskiego w 1940 r. parafia nie miała stałego proboszcza. Wprawdzie z Płocka przybył do posługi ks. Józef Strojnowski, ale 7 kwietnia 1941 r. został on wywieziony do obozu w Działdowie, gdzie zginął. Natomiast Stefana Popkowskiego, ostatniego właściciela Góry, Niemcy osadzili w Dachau. Szczęśliwie ocalał.
Po II wojnie światowej pracował w Górze ks. Jan Zieliński, który był człowiekiem subtelnym, lecz wiekowym i schorowanym. Po jego śmierci w 1953 r., w parafii duszpasterzował młody i energiczny ks. Henryk Markuszewski. Kiedy na skutek silnej wichury, 14 stycznia 1956 r. poważnemu uszkodzeniu uległa więźba dachowa i dach, ks. Markuszewski podjął się remontu. W 1965 r. nastał ks. Józef Gosik, który przeprowadził wiele prac na plebanii, na cmentarzu i w kościele, m.in. położył terakotową posadzkę i umieścił nową polichromię. 23 czerwca 1966 r. miał miejsce przykry incydent – została spalona (podpalona) organistówka. W 1976 r. parafia zakupiła budynek, który służył także jako dom katechetyczny. Ks. Gosik zaprowadził kronikę, do której przepisał wiele cennych archiwaliów związanych z parafią. Od 1980 r. w Górze pracował ks. Stanisław Muzal, który m.in. w 1985 r. zamontował na dzwonnicy 3 nowe dzwony, a w 1986 r. dokończył grodzenie cmentarza parafialnego.
W latach 1991-1995 proboszczem był ks. Andrzej Zembrzuski, który wiele pracy poświęcił na przeprowadzenie generalnego remontu zabudowań plebańskich. Z kolei posługujący w Górze od 1995 r. ks. Wiesław Leszczyński m.in. przeprowadził generalny remont świątyni (wraz z komitetem odnowy kościoła). W Roku Jubileuszowym 2000 wymieniono podwaliny i umieszczono je na fundamencie, wokół kościoła zrobiono studzienki do wody deszczowej, założono nowe podłogi w pomieszczeniach kościoła. W latach następnych wymieniono belki stropowe, odnowiono oświetlenie, założono instalację odgromową i zrobiono nowe ławki. W odpowiedzi na ówczesne potrzeby duszpasterskie, ks. Leszczyński uruchomił w 1996 r. tymczasowy punkt celebracji jednej (popołudniowej) Mszy św. niedzielnej w Zdziarze Wielkim, funkcjonujący do 2021 r.
Obecnie do parafii Góra należą miejscowości: Begno, Błażejewice, Brudzyno, Bylino, Goszczyn Karpięcin, Góra Wieś, Karwowo, Krawięczyn, Krzywanice, Marychnów, Orszymowice, Płonna Pańska, Płonna Szlachecka, Rogówek, Rostkowo, Sarzyn, Strzeszewo, Trojany, Zdziar Gąsowski, Zdziar Las, Zdziar Łopatki, Zdziar Mały, Zdziar Wielki, Żochowo Nowe, Żochowo Stare, Żochówek. Parafia liczy realnie niecałe 1700 osób.